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針對在轉(zhuǎn)向控制過程中，需要得到運(yùn)動對象運(yùn)動的角速率與轉(zhuǎn)角，設(shè)計(jì)了基于LMS8962 ARM微處理器與CRS10高精度數(shù)字式陀螺儀的角速率與轉(zhuǎn)角測量系統(tǒng)，描述了CRS10的功能特點(diǎn)及使用方法，闡述了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理，并給出了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的硬件電路和軟件設(shè)計(jì)流程。最后將其與Crossbow Technology公司的高精度IMU AHRS500GA-226航向參考系統(tǒng)測得的結(jié)果進(jìn)行對比分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果為：角速率測量誤差平均為0.550 （°）/s，轉(zhuǎn)角測量誤差還比較大，平均誤差為2.5°，測量精度有待進(jìn)一步提高。
- Abstract:
- ?In the steering control， angular rate and angle of the object is needed to be measured. An angular rate and angle measurement system was designed based on LMS8962 ARM microprocessor and high?鄄precision digital gyroscope CRS10 in this paper. The features and the use method of CRS10 were described， the system design principle was described， and the system design of hardware circuit and software design flow were given in this paper. Finally the testing results of this system were compared and analyzed with AHRS500GA-226 IMU from Crossbow Technology Inc. Experimental results show that：angular rate mean error is 0.550（°）/s， and angle mean error is 2.5°. The angle measurement precision is needed to be improved
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