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為了對(duì)模型復(fù)雜的輪式地面機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,應(yīng)用了模糊遺傳PID控制方法。先用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立車(chē)體模型，再用遺傳PID進(jìn)行參數(shù)尋優(yōu),最后用優(yōu)化參數(shù)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。該方法能直觀地判斷PID參數(shù)是否有效。經(jīng)過(guò)對(duì)車(chē)體轉(zhuǎn)向控制的實(shí)驗(yàn)研究，控制效果良好。
關(guān)鍵詞：地面機(jī)器人;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); PID;轉(zhuǎn)向控制
Abstract: Research steering control of automated wheeled vehicle, which has very complicated mathematic model.A Fuzzy neural network model and GA PID control method is used. At first, a neural network model of the mobile robot is established. Then the GA PID method is used to find the best control parameters, efficiency of the PID parameters can be judged directly. This method can adapt different velocity. The experiments result is satisfied.
Keywords: automated vehicle； neural networks；PID;steering control
關(guān)鍵詞：地面機(jī)器人;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); PID;轉(zhuǎn)向控制
Abstract: Research steering control of automated wheeled vehicle, which has very complicated mathematic model.A Fuzzy neural network model and GA PID control method is used. At first, a neural network model of the mobile robot is established. Then the GA PID method is used to find the best control parameters, efficiency of the PID parameters can be judged directly. This method can adapt different velocity. The experiments result is satisfied.
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