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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>面向機器人的解耦視覺伺服追蹤方法

面向機器人的解耦視覺伺服追蹤方法

2021-06-09 | pdf | 2.08 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  傳統的杋器人PD控制方法因結構簡單在復雜環境中的魯棒性與穩定性較差,而傳統視覺伺服控制系統的閉環反饋機制影響強耦合系統的控制效果。針對傳統杋器亼PID控制與視覺伺服在旋翼無人機追蹤問題中的不足,提出一種解耦的視覺伺服追蹤方法。利用費爾曼鏈碼的目標特征提取算法提取目標的特征點,建立特征點誤差與速度之間的視覺伺服模型,通過姿態調節去除俯仰角與滾轉角的影響,采用動力學擴展方法將運動參數從4個自由度擴展為6個自由度,設置在線速度空間與角速度空間上獨立的伺服增益。在仿真條件與實物條件下進行旋翼無人機追蹤實驗,結果表明,相比傳統的視覺伺服與PI方法,該方法目標丟失概率更小,追蹤效果更好。

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