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設計一基于四旋翼飛行器的巡線機器人，能夠巡檢電力線路及桿塔狀態（見圖 1），發現異常時拍攝存儲，任務結束傳送到地面顯示裝置上顯示。巡線機器人中心位置需安裝垂直向下的激光筆，巡線期間激光筆始終工作，以標識航跡。
二、要求
1.基本要求
（1） 巡線機器人從距 A 桿塔 1 米范圍內的起飛點起飛，以 1 米定高繞桿巡檢，巡檢流程為：起飛→桿塔 A→電力線纜→繞桿塔 B→電力線纜→ 桿塔 A，然后穩定降落；巡檢期間，巡線機器人激光筆軌跡應落在地面虛線框內。
?。?） 從起飛到降落，巡線完成時間不得大于 150 秒，巡線時間越短越好。
?。?） 發現線纜上異物（黃色凸起物），巡線機器人須在與異物距離不超過 30cm 的范圍內用聲或光提示。
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