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自動駕駛典型系統(tǒng)架構(gòu)，包括：環(huán)境感知、決策規(guī)劃和運動控制三部分；
感知層：用來完成對車輛周圍環(huán)境的感知識別，主要目的：獲取并處理環(huán)境信息；汽車自動駕駛常用傳感器主要包括：攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、 紅外夜視、用于定位和導(dǎo)航的GPS和IMU； 決策層：機器在做駕駛決策時需要回答幾個問題：我在哪里？周邊環(huán)境如何？接下來會發(fā)生什么？我該做什么？決策層分兩步：第一步是認(rèn)知理解，根據(jù)感知層收集的信 息，對車輛自身的精確定位，對車輛周圍的環(huán)境的準(zhǔn)確判斷；第二步是決策規(guī)劃，包含對接下來可能發(fā)生情況的準(zhǔn)確預(yù)測，對下一步行動的準(zhǔn)確判斷和規(guī)劃，選擇合理的路 徑達(dá)到目標(biāo)；行為決策系統(tǒng)是狹義的決策系統(tǒng)，其根據(jù)感知層輸出的信息合理決策出當(dāng)前車輛的行為，根據(jù)不同的行為確定軌跡規(guī)劃的約束條件，指導(dǎo)軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃出 合適的路徑、車速等信息，發(fā)送給控制層； 控制層：通過線控技術(shù)完成執(zhí)行機構(gòu)的電控比，達(dá)到電子制動、電子驅(qū)動和電子轉(zhuǎn)向，并控制車輛響應(yīng)，保證控制精度，對目標(biāo)車速、路徑等進(jìn)行跟蹤；
感知層：用來完成對車輛周圍環(huán)境的感知識別，主要目的：獲取并處理環(huán)境信息；汽車自動駕駛常用傳感器主要包括：攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、 紅外夜視、用于定位和導(dǎo)航的GPS和IMU； 決策層：機器在做駕駛決策時需要回答幾個問題：我在哪里？周邊環(huán)境如何？接下來會發(fā)生什么？我該做什么？決策層分兩步：第一步是認(rèn)知理解，根據(jù)感知層收集的信 息，對車輛自身的精確定位，對車輛周圍的環(huán)境的準(zhǔn)確判斷；第二步是決策規(guī)劃，包含對接下來可能發(fā)生情況的準(zhǔn)確預(yù)測，對下一步行動的準(zhǔn)確判斷和規(guī)劃，選擇合理的路 徑達(dá)到目標(biāo)；行為決策系統(tǒng)是狹義的決策系統(tǒng)，其根據(jù)感知層輸出的信息合理決策出當(dāng)前車輛的行為，根據(jù)不同的行為確定軌跡規(guī)劃的約束條件，指導(dǎo)軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃出 合適的路徑、車速等信息，發(fā)送給控制層； 控制層：通過線控技術(shù)完成執(zhí)行機構(gòu)的電控比，達(dá)到電子制動、電子驅(qū)動和電子轉(zhuǎn)向，并控制車輛響應(yīng)，保證控制精度，對目標(biāo)車速、路徑等進(jìn)行跟蹤；
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