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自動駕駛中的各種時空坐標系

2023-06-02 | pdf | 0.21 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

介紹自動駕駛技術中幾種常用的坐標系統(tǒng),以及他們之間如何完成關聯(lián)和轉換,最終構建出統(tǒng)一的環(huán)境模型。 所謂時空坐標系,包括三維空間坐標系和一維時間坐標系。在此基礎上,用解析的形式(坐標)把物體在空間和時間的位置、 姿態(tài)表示出來。一般三維空間坐標系用三個正交軸X,Y,Z表示物體的位置,用繞這三個正交軸的旋轉角度(roll橫滾角, pitch俯 仰角, yaw 偏航角)表示物體的姿態(tài)。時間坐標系只有一個維度。為了表述方便,我們一般將空間坐標和時間坐標分開討論。
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