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隨著科技的發展，移動機器人越來越多在工業、農業、軍事和醫學等領域得到廣泛的應用，然而要使移動機器人實現自主化首先面臨的問題就是如何實現機器人創建所處環境的地圖并同時利用該地圖進行定位（即同時定位與地圖創建），現已成為國內外許多研究機構和學者研究的重點，并開發了各種各樣的移動機器人進行相關方面的研究，例如：法國的HI-LARE移動機器人、美國DARPA公司的白主陸地車ALV、美國Ac工ivmedia公司的Pioneer系列機器人、中科院白動化所的室內自主輪式機器人CASIA-I、清華大學的工HMR機器人和上海交通大學的交龍機器人等。雖然這些機器人性能強大，但是價格昂貴、軟件代碼不開源且通用性差，如果從頭到尾開發機器人的軟硬件系統會造成開發難度大和周期長等問題。
針對這些不足，本研究采用開源機器人操作系統，設計一種低成本、高性能的開源移動機器人系統進行SLAM等方面的研究。
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