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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>面向ABB IRB4600機器人的虛擬示教系統研究

面向ABB IRB4600機器人的虛擬示教系統研究

2018-02-26 | rar | 1.28 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  針對當前工業機器人示教中,虛擬示教方式存在場景真實度低、靈活性差等問題,對T業機器人的虛擬示教進行了研究,應用虛擬現實技術,提出了一種面向ABB IRB4600系列機器人的虛擬示教設計方法。分析了ABB IRB4600機器人的運動學特性,進行了其正逆運動學的求解。參照真實示教器,進行了虛擬示教器的開發:利用正則表達式設計了RAPID語言解釋器,對機器人的運動軌跡進行了規劃,用于運動指令的解析。以真實機器人車間為例,進行了虛擬示教場景的搭建。研究結果表明:所開發的機器人虛擬示教系統在一定程度上彌補了當前T業機器人虛擬示教存在的不足,具有較高的靈活性、沉浸感強,用戶可以方便地進行機器人的示教。

面向ABB IRB4600機器人的虛擬示教系統研究

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