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隨著社會與科技的發展，機器人已經不再是單純的生產工具，開始逐漸進入到家庭，成為直接服務大眾的智能家用電器。室內清掃機器人就是其中典型的代表，它能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。目前，市場上已經出現了各種檔次不同品牌的室內清掃機器人，越來越多的家庭購買了這類產品。人們關心的是：掃不掃得干凈？掃得快不快？使用復雜不復雜？這三問包含了“用戶體驗”的主要方面，也是室內清掃機器人研發追求的目標。
與倉庫、建筑外墻、室外等其它應用場合的清掃機器人相比，室內清掃機器人在清掃質量、快捷性和操作簡易性等方面的要求更高。為了實現更好的用戶體驗，除了在清潔子系統上改進之外，很重要的就是提升器智能化程度，力求實現更高效的路徑規劃。清掃機器人的路徑規劃是指根據自身傳感器的對環境感知，找到一條最優路徑遍歷環境中的每一個點，也就是全覆蓋路徑規劃。
現有的室內清掃機器人產品，按照路徑規劃的能力可以分為兩類：一類是隨機碰撞式，也可以視為無路徑規劃。這類產品操作簡單、成本相對較低，市場占有率高。但資料表明，該類產品第四遍才能達到98%的區域覆蓋率，清掃效率不高。另一類路徑規劃式，機器自身行走具育明確的路線，不做無謂的重復清掃。這類產品技術門檻較高，傳感器等硬件成本高，多屬于高端機型。
清掃機器人路徑規劃的方法研究一直是研究的熱點。本文著眼于適用普通家庭，研究室內清掃機器人的路徑規劃方法，力求立足現有中低端傳感器能力，通過更好的路徑規劃提升用戶體驗。
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