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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>雙機械臂運動軌跡優化方法

雙機械臂運動軌跡優化方法

2017-11-03 | rar | 0.86 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  機械臂的運動軌跡是指通過給定的路徑的起點與終點,以及機構本身或者機構運行所存在的約束條件,求出每個關節的位移S,速度v,加速a的完整過程。

  文中采用笛卡爾空間的網弧插值法使得機械臂運動平滑。笛卡爾空間的規劃與機械臂目標點的坐標位姿函數相關,必須通過機械臂的逆向運動學求解,如此可獲取各個關節變量的函數。笛卡爾空間的軌跡規劃方法中的網弧插值法適用于所研究主從機械臂運動狀態,主從機械臂最基本的要求是在起點與目標點的速度為零,兩機械臂運行平滑,時間和速度保持最優的情況下,主從機械臂同步運行且不發生碰撞的現象。

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