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STM32 多步進(jìn)電機(jī)加減速算法精確控制 親測可用~~~
1 加減速控制算法 1．1 加減速曲線
本設(shè)計(jì)按照步進(jìn)電機(jī)的動力學(xué)方程和矩頻特性曲線推導(dǎo)出按指數(shù)曲線變化的升降速脈沖序列的分布規(guī)律，因?yàn)榫仡l特性是描述每一頻率下的最大輸出轉(zhuǎn)矩，即在該頻率下作為負(fù)載加給步進(jìn)電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩。因此把矩頻特性作為加速范圍下可以達(dá)到（但不能超過）的最大輸出轉(zhuǎn)矩來擬訂升降速脈沖序列的分布規(guī)律，就接近于最大轉(zhuǎn)矩控制的最佳升降速規(guī)律。這樣能夠使得頻率增高時(shí)，保證輸出最大的力矩，即能夠?qū)ψ畲蟮牧剡M(jìn)行跟隨，能充分的發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)的工作性能，使系統(tǒng)具有良好的動態(tài)特性。
由步進(jìn)電機(jī)的動力學(xué)方程和矩頻特性曲線，在忽略阻尼轉(zhuǎn)矩的情況下，可推導(dǎo)出如下方程：
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