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塞拉門弧焊工作站中移動滑臺的控制采用前一種方式 ，回轉變位機的控制采用后一種方式。外部軸 的示教 控制 與機器 人的示 教控制過 程類 似 。選 擇“機器人切換 一軸組選擇 一機器人本體軸 一示教”即生成機器人動作程序 1；選擇 “外部軸切換 一軸組選擇 一機器人外部軸 一示教”則生成外部軸動作程序 2，運動指令一致 。在塞拉門工作站中 由于移動滑臺作直線 運動，生成 的動作指令為 MOVL。而頭尾架回轉型變位機作 回轉運動 ，動作指令 為 MOVJ。同時啟動程序 1和程序 2，即實現機器人與外部軸的協調運動。由于在圖3和圖4中已確定了外部軸的傳動參數，根據這些參數控制器能把外部軸的每一位姿對應的伺服數值計算后輸入到相應的伺服系統入
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