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針對(duì)室內(nèi)導(dǎo)航的環(huán)境特點(diǎn),提出了一種簡單快速的、以踢腳線為參考目標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航方法。該方法從圖像中提取踢腳線作為參考直線,通過兩條直線在圖像中的成像特征,提取角度和橫向偏離距離作為移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)控制輸入,從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的橫向運(yùn)動(dòng)控制。該方法無需進(jìn)行攝像機(jī)的外部參數(shù)標(biāo)定,大大簡化了計(jì)算過程,提高了視覺導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性。
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